マグボットの改良点
おしゃべりロボット「マグボット」の本を購入して作成したのち、現時点(2016年7月1日）でのマグボット改良点について書いておきます。
１ 口LEDを自動点滅LED －＞ 通常のLEDに変更
1秒の自動点滅LEDだと音声と口の動作に同期しないので通常のLEDに変更し、更に明るさも強弱つけたかったのでPWM対応のPin8 ->Pin3に変更
２ Arduinoのプログラム(mugbot_arduino_1.1)の変更(delayを極力使用しない)
delay命令を使用すると、その間Arduinoは他の動作をすることができないのでサーボ―モータ及びLEDを同時に制御したりできないのでタイマー割り込み処理に変更、この変更によりマグボットの動きの自由度を増やすことができました。
３ 超音波センサーの追加
超音波センサー（URM37)をArduinoに追加することによって、人が近づいた時にマグボットが自動で反応させることができます。この超音波センサーは障害物までの距離(4cm～300cm)を測定できるので近づく距離によって動きを変えることができるのでアイデア次第で楽しいものができるのではと思います。
４ USBポートに無線ユニットを取り付け外部のArduino基板を制御
たまたま自社でサンプルで作っていたLEDライトボックスがArduinoで制御して作ってありUSBポートを使って外部からシリアル通信で制御できるようにしてあったのでマグボットのRaspberryPiのUSBポートを利用してXBEEという無線ユニットを使用してLEDライトボックスの制御を行いました。
現状、上記のような改良を行ってみたのですが、自分でやりたいことを考えながら実現するにはマグボットは非常に使いやすい(改良しやすい）と感じます。時間が取れたら上記の改良した詳しい内容をもっと詳しく解説してみたいと思っています。ご期待（？）ください。超音波センサーの追加はお勧めです。
今後は、赤外LEDユニットを接続して室内の家電の制御とかカメラを搭載して画像認識とかマイクを搭載して音声認識してAI機能で会話ができるようにしたり無限に夢は広がります。（が、私の技量ではついてゆけない・・）
まずは、手ごろな改良としてサーボモータの動きに加減速でも入れてみようと思っています。